El Panzer I marcó el primer diseño de un tanque en producción en Alemania tras el final de la I Guerra Mundial. En 1932 se crearon y enviaron las especificaciones para un tanque ligero de 5 toneladas a los fabricantes alemanes Rheinmetall, Krupp, Henschel, MAN y Daimler-Benz. En 1933 el diseño de Krupp fue elegido. Estaba basado en la tanqueta Carden Loyd Mk IV británica, que se compró dos unidades en secreto a la Unión Soviética.
El Tratado de Versalles prohibió a Alemania producir carros de combate, por lo cual estas versiones recibieron el nombre de "Landwirtschaftlicher Schlepper", tractores agricultores. El diseño fue modificado a finales de 1933 para combinar el chasis de Krupp con el diseño de la torreta de Daimler-Benz. En 1934, el carro resultante fue designado como Panzer I Ausf A, y se empezó a producir en julio.
El Panzer I original estaba diseñado como un tanque ligero para reconocimiento y tareas de apoyo de infantería. Sin embargo, el objetivo más importante de su desarrollo era proporcionar un vehículo para comenzar la formación y entrenamiento de una fuerza mecanizada alemana. El Panzer I debía ser sustituido en las Divisiones Panzer tan pronto como fuese posible por otros tanques diseñados específicamente para el combate, aunque como resultó, al comienzo de la II Guerra Mundial, el Panzer I aún ocupaba una tarea importante en estas unidades debido a los retrasos para tener tanques más avanzados.
Se fabricaron dos variantes principales del Panzer I. El original PzKpfw IA tenía poca potencia y fue sustituido por el PzKpfw IB, con un motor con mayor rendimiento y otras mejoras. El modelo B era algo más largo y tenía una rueda de apoyo adicional; para el resto, ambas versiones funcionaban de igual manera. Se hicieron intentos de crear una versión más blindada o conseguir que pudiese ser utilizado en operaciones aerotransportadas. Cuando fue sustituido, el Panzer I era obsoleto para cualquier tipo de combate, y los chasis fueron convertidos para otros propósitos, como tractor de municiones o entrenamiento para conductores.
En la Guerra de España se apodaron "negrillos" por su color gris panzer(oscuro) original.
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